在社會(huì)老(lǎo)齡化、自(zì)然災害、各類事(shì)故等綜合影響下(xià)，由腦(nǎo)卒中、脊髓損傷、腦(nǎo)外(wài)傷等原因造成的殘障人口迅速增長。由此帶來(lái)的康複器具需求也(yě)不斷增加。然而，現(xiàn)有康複醫(yī)療資源非常緊缺，國内普遍采用(yòng)的康複治療方法存在人員消耗大(dà)、康複周期長、效果有限等問題。康複機器人技術是解決傳統康複方法的有效途徑。

　　在經過諸如外(wài)科手術等急性期的臨床處理(lǐ)後，癱瘓患者一般要進行長時(shí)間的康複訓練以恢複部分運動能(néng)力，重新回歸正常生活。傳統的腦(nǎo)卒中療法與運動學習理(lǐ)論的研究表明(míng)，通過強化運動控制和(hé)技能(néng)獲取鍛煉，腦(nǎo)卒中患者可得到(dào)部分功能(néng)恢複；通過重複性抗阻練習和(hé)各種各樣的任務與反饋練習，肌肉力量可得到(dào)增強。

　　傳統的康複治療手段通常依靠康複理(lǐ)療師手動帶動患者患肢進行被動康複訓練，訓練策略比較單一；同時(shí)，在訓練過程中，施加在患肢上(shàng)的力度與患肢的訓練軌迹都難以保持良好(hǎo)的一緻性；而且，這(zhè)種康複手段需要理(lǐ)療師進行較強的體力勞動，因此患者通常難以得到(dào)足夠強度與頻次的康複訓練。

相對(duì)于傳統的人工(gōng)康複訓練模式，康複機器人帶動患者進行康複運動訓練具有很(hěn)多優點：

　　（1） 機器人更适合執行長時(shí)間簡單重複的運動任務，能(néng)夠保證康複訓練的強度、效果與精度，且具有良好(hǎo)的運動一緻性； 

　　（2）通常康複機器人具備可編程能(néng)力，可針對(duì)患者的損傷程度和(hé)康複程度，提供不同強度和(hé)模式的個性化訓練，増強患者的主動參與意識； 

　　（3）康複機器人通常集成了(le)多種傳感器， 并且具有強大(dà)的信息處理(lǐ)能(néng)力，可以有效監測和(hé)記錄整個康複訓練過程中人體運動學與生理(lǐ)學等數據，對(duì)患者的康複進度給予實時(shí)反饋，并可對(duì)患者的康複進展作(zuò)出量化評價，爲醫(yī)生改進康複治療方案提供依據。

　　先進的康複機器人可實現(xiàn)精确化、自(zì)動化和(hé)智能(néng)化的康複訓練，進一步提高(gāo)康複醫(yī)療水(shuǐ)平。但(dàn)現(xiàn)有康複機器人在機構設計(jì)、人機交互、訓練策略、實驗與評價等多個方面還存在不足，難以較好(hǎo)地滿足患者的康複需求。早期的康複機器人研究較多關注被動訓練模式，即，由機器人帶動患肢執行定軌迹的運動。